Sokaku TAKEDA nait le 10 octobre 1859 dans ville de Aizu Sakashita dans la préfecture de Fukushima au Japon au sein d’un clan guerrier célèbre pour sa tradition martiale : le Han d'Aizu.

Il y reçoit dès son enfance une éducation axée sur le Bujutsu destinée à faire de lui un samouraï : son père Sokichi TAKEDA (1819-1906) lui enseigne notamment dès son plus jeune âge, le "ken jutsu", le "bo jutsu", le "sumo" et le "jujutsu".

Il étudie également l'école d'escrime "Ono Ha Itto Ryu" sous la direction de Toma SHIBUYA au dojo Yokikan. Cette école traditionnelle était l'école de "kenjustu" des shoguns jusqu'à la restauration Meiji (1868).

 En 1873, son père le présente à un de ses amis, escrimeur très réputé, Kenkichi SAKAKIBARA, qui le prend comme élève et lui enseigne l'école "Jikishinkage-ryu".

Il étudie enfin auprès de l'école "Kyoshin Meichi-ryu" dans le dojo d'un célèbre maître de sabre, Shunzo MOMONOI.

Toute cette éducation se fait cependant dans un clan décimé, marqué par la défaite et le déclin des valeurs martiales. Au Japon, les années 1860 - 1870 marquent en effet l'apparition de l'ère Meiji et la fin du Japon des Shogun.

Cette révolution qui doit amener l'avènement du Japon moderne ne se fait pas sans heurt : les clans se rangent au côté de l'Empereur ou, au contraire, au côté du Shogun pour défendre le Japon traditionnel. C'est le cas du Han d'Aizu.  Celui-ci est l'un des derniers clans à résister à l'armée de l'Empereur. Lorsqu’il finit par tomber, comme le veut le bushido, de nombreux samouraïs se suicident.

A 15 ans, Sokaku TAKEDA entreprend des études pour devenir prêtre et se rend au temple Tsutsukowake à Fukushima. Il y rencontre un prêtre shinto du nom de Chikanori HOSHIMA, qui n’est en fait autre que Tanomo SAIGO, ancien 1er er ministre du Han d'Aizu et détenteur de l'art martial secret du clan (qui fut forcé de changer de nom après la restauration Meiji).

Celui-ci cherche un successeur pour assurer la pérennité de l’"Oshiki-uchi" ensemble de techniques de défense destinées aux hauts dignitaires à l'intérieur du Palais Shogunal. Il remarque bien sûr Sokaku TAKEDA, alors déjà brillant escrimeur et entreprend de lui apprendre l'Oshikiushi.

Par la suite Sokaku TAKEDA ne devint pas prêtre. Escrimeur redoutable, il parcourt le japon pour visiter les écoles, parfaire ses connaissance et tester son habileté en lançant des défis. Il se fait ainsi reconnaître comme le plus jeune expert en Art martiaux du Han d'Aizu.

Cependant il reste en relation étroite avec Me SAIGO. En 1898, ce dernier lui révèle les secrets des techniques occultes et lui  confie la charge de transmettre et de perfectionner les techniques de l'Oshikiushi pour les adapter au monde moderne.  

Il lui demande notament d'abandonner le Kenjutsu et de se consacrer entièrement aux techniques manuelles De l'avis de Tanomo SAIGO, celles-ci sont en effet les plus propres à imposer le rôle pacifique des arts martiaux dans l'éducation de l'homme. Il souhaitait que les valeurs martiales soient enseignées comme moyen d'éducation et de paix et non comme techniques de guerre.

Sokaku TAKEDA commence donc à transmettre l'Oshikiushi qu’il nomme dès cette époque "Daito Ryu Aiki Jujutsu" (Daito était le nom du château du fondateur du clan Aizu, le terme AIKI faisait référence à l'ancien art de combat l'AIKI IN HO YO et enfin JU-JUTSU désignait des techniques souples de combat à mains nues).

N'ayant pas de dojo, il voyageait dans tout le Japon en s'arrêtant pour enseigner là où l'on l'invitait. Selon une liste d'élèves établie par lui-même, il eut environ 30 000 élèves. Sa réputation faisait aussi qu'on le sollicitait pour être "Yojimbo" (garde du corps) pour des personnalités. Beaucoup d'anecdotes circulent encore de nos jours à son sujet.

En 1910, lors d'un périple dans l'île d'Hokkaido, il rencontre Morihei UESHIBA qui devint plus tard son élève et son assistant.

En 1925, malgré le souhait de son Maître SAIGO, Sokaku TAKEDA, réintroduit officiellement l'art du Ken et ses compléments dans le contenu du Daito Ryu. C'était en fait la totalité de l'école de sabre Ono Ha Itto Ryu, qu'il maîtrisait parfaitement.

En 1930, Jigoro KANO, fondateur du Judo moderne, envoit ses meilleurs élèves étudier le Daito Ryu chez Morihei UESHIBA. Parmi ceux-ci se trouvaient Minoru MOCHIZUKI et Yoshio SUGINO .

En 1931, Sokaku TAKEDA transmet à Morihei UESHIBA le Makimono du Daito Ryu Aiki-Jujutsu accompagné de la prestigieuse généalogie du Daito Ryu. Mais dès 1935, Maître UESHIBA transforme le Daito Ryu. Il crée tout d'abord un style que l'on peut nommé "Budo d'Aiki", dont l'essence a été conservée par Maître Minoru MOCHIZUKI. Puis il développe une évolution personnelle pour en faire un art martial éducatif et accessible au plus grand nombre qu'il appellera Aikido (Aikido Aikikai aujourd'hui). 

C'est donc à son 3e fils Tokimune TAKEDA (1916-1993), que Sokaku TAKEDA confia finalement la charge du Daito Ryu Aiki Jujutsu, perpétuant ainsi la lignée des TAKEDA.