Takeda Sokaku naquit à Oisenomiya en 1859 au sein d'une famille de vaillants guerriers du Han d'Aizu.

Son père Takeda Sokichi (1819-1906) lui enseigna dès son plus jeune âge, le "ken jutsu", le "bo jutsu", le "sumo" et le "jujutsu". Il étudia l'école d'escrime "Ono Ha Itto Ryu" sous la direction de Shibuya Toma au dojo Yokikan. Cette école traditionnelle était l'école de " kenjustu" des shoguns jusqu'à la restauration Meiji (1868).

En 1873, son père le présenta à un de ses amis, escrimeur très réputé, Sakakibara Kenkichi, qui le prit comme élève et lui enseigna l'école "Jikishinkage-ryu". Il étudia aussi l'école "Kyoshin Meichi-ryu" dans le dojo d'un célèbre maître de sabre, Momonoi Shunzo.

A 15 ans, il entreprit des études pour devenir prêtre et se rendît au temple

Tsutsukowake à Fukushima. Il y rencontra un prêtre Shinto du nom de Hoshima

 Chikanori qui était le nom pris par Saigo Tanomo après la restauration Meiji. C'est à cette occasion qu'il étudia la méthode "Oshiki-uchi". Bien qu'il ne devint pas prêtre, Takeda Sokaku rendit visite à plusieurs reprises par la suite à Saigo Tanomo pour parfaire sa technique.

Escrimeur redoutable, Takeda Sokaku parcourut le japon pour visiter les écoles et lancer des défis. Il était imbattable au sabre et se fit reconnaître comme le plus jeune expert en Art martiaux du Han d'Aizu. En 1898, Saigo Tanomo lui révéla les secrets des techniques occultes et l'autorisa à enseigner et à transmettre son art martial.

Peu avant sa mort, Saigo Tanomo, demanda à Takeda Sokaku d'apporter les perfectionnements nécessaires à "Oshiki-Uchi" pour l'adapter au monde moderne. Il souhaitait que les valeurs martiales soient enseignées comme moyen d'éducation et de paix et non comme techniques de guerre. Takeda Sokaku commença donc à transmettre le "Daito Ryu" et le "Ono Ha Itto Ryu".

N'ayant pas de dojo, il voyageait dans tout le Japon en s'arrêtant pour enseigner là où l'on l'invitait. Sa réputation faisait aussi qu'on le sollicitait pour être "Yojimbo" (garde du corps) pour des personnalités. Beaucoup d'anecdotes circulent encore de nos jours à son sujet. Il est le premier maître qui a enseigné et vulgarisé les principes du "Daito Ryu".

En 1910, lors d'un périple dans l'île d'Hokkaido, Takeda Sokaku rencontra Ueshiba Morihei qui devint plus tard son élève et son assistant. En 1922, Ueshiba Morihei reçut son diplôme d'assistant instructeur en Daito Ryu Aiki-Jujutsu. En 1925, Takeda Sokaku, réintroduit officiellement l'art du Ken et ses compléments dans le contenu du Daito Ryu. C'était en fait la totalité de l'école de sabre

Ono Ha Itto Ryu, qu'il maîtrisait parfaitement. En 1930, Jigoro Kano, fondateur du Judo moderne, envoya ses meilleurs élèves étudier le Daito Ryu chez Ueshiba Morihei. Parmi ceux-ci se trouvaient Mochizuki Minoru et Sugino Yoshio. En 1931, Takeda Sokaku transmis à Ueshiba Morihei le Makimono du Daito Ryu Aiki-Jujutsu accompagné de la prestigieuse généalogie du Daito Ryu.

Dès 1935, Maître Ueshiba Morihei transforma le Daito Ryu et créa tout d'abord un style que l'on peut nommé "Budo d'Aiki" Ueshiba Ryu et dont l'essence a été conservée par Maître Minoru Mochizuki. Maître Ueshiba Morihei développa plus tard son évolution personnelle de ces techniques martiales pour en faire un art martial éducatif et accessible au plus grand nombre et qu'il appela Aikido (Aikido Aikikai aujourd'hui).

C'est à son troisième fils Takeda Tokimune (1915-1992), que Takeda Sokaku confia la charge du Daito Ryu Aiki-Jujutsu, perpétuant ainsi la lignée des Takeda. Celui-ci commença sa formation en 1925 sous la coupe de son père.

Takeda Tokimune a ouvert son dojo en 1953, le Daïtokan à Abashiri (Hokkaido) et a enseigné l'art martial de son père sous le nom de Daito-ryu Aikibudo. Officier de Police à la retraite, il s'est consacré de 1976 à sa mort, à l'enseignement du Daito-ryu en y incluant les techniques de sabre de l'école Ono-ha Itto-ryu.

Le Soke actuel du Daïto Ryu Aïkijujutsu est Maître Takeda Munemitsu, le frère de Maître Takeda Tokimune.